SDK
Python 与 C++ 接口，开箱即可调用感知、导航与操作能力。
壹 · 衡Positioning
衡是神机营的通用人形机器人。它以人的尺度走进人的空间——穿过产线与楼梯，推开门，拿起工具；由格物大模型驱动，把示教过一次的动作，平稳地做上千万次。
Highlights
为人的空间而生
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全身协同
全身 43 个自由度，髋、膝、踝与双臂协同发力，跨越 20 cm 台阶如履平地。
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动态求衡
1 kHz 全身力控闭环，受外力推搡后 0.3 s 内恢复站姿。
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持久作业
热插拔双电池，单次续航 4 h，换电不停机。
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一次示教
格物大模型端侧运行，示教 1 次即可泛化到同类任务，不必为机器改造产线。
衡 · 参数Specifications
规格参数
人形机器人，衡，平也。下表是主要参数，完整参数见规格书。
本体
| 身高 | 172 cm |
|---|---|
| 整机重量 | 65 kg |
| 全身自由度 | 43 |
| 单臂额定负载 | 5 kg |
| 最大步行速度 | 1.5 m/s |
| 续航 | 4 h（热插拔换电） |
感知
| 头部视觉 | 双目 RGB-D 相机 |
|---|---|
| 环境感知 | 360° 激光雷达 |
| 触觉 | 指尖触觉阵列 |
| 力觉 | 腕部六维力传感器 |
| 语音 | 六麦克风阵列 |
软件
| 具身大模型 | 格物 GW-1（端侧部署） |
|---|---|
| 开发接口 | Python / C++ SDK |
| 中间件 | ROS 2 Humble |
| 仿真 | MuJoCo / Isaac Sim 本体模型 |
| 运维 | OTA 远程升级与诊断 |
Day One
开箱即得
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仿真
提供 MuJoCo 与 Isaac Sim 本体模型，先在仿真中验证，再上真机。
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ROS 2
原生 ROS 2 节点与消息定义，接入现有机器人软件栈。
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文档
从开箱到二次开发的完整文档与示例代码。
Compatible生态兼容
- ROS 2
- MuJoCo
- Isaac Sim
- PyTorch